Už v počiatkoch výroby Sd.Kfz.250 a Sd.Kfz.251 a ich neobrnených platforiem Sd.Kfz.10 a Sd.kfz.11 bol rozbehnutý program vývoja následovníkov týchto ťahačov a obrnených vozidiel pod označením HK 6. Vývoja sa zúčastnila dvojica kooperujúcich firiem Hanomag a Demag. Firmy využívali pri ich dizajnérskych návrhoch množstvo zhodných komponentov, tak aby sa pri eventuálnej sériovej výrobe dosiahla unifikácia dielov. Vývoj série HK 6 však bol koncom roka 1942 zrušený a žiadny z vyvinutých typov nebol sériovo vyrábaný. Záujem sa koncom roka 1941 sústredil na program pásového obrneného transportéra Kätzchen.
Prehľad vývojových verzií série HK 6:
HK 6.01 (HK 6.01a) - nástupca delostreleckých ťahačov Sd.Kfz.10 a Sd.kfz.11 (Hanomag)
HKp 6.02 - nástupca Sd.Kfz.250 (Demag)
HKp 6.03 - nástupca Sd.Kfz.251 (Hanomag)
HK 6.05 (HK 6.05a) - delostrelecký ťahač (Demag)
HKp 6.06 - obrnený transportér - finálna podoba nástupcu Sd.Kfz.250 (Demag)
HKp 6.07 - kombinácia dizajnov Hanomag/Demag, finálna podoba nástupcu Sd.Kfz.250 a Sd.Kfz.251
Prehľad vývojových verzií série HK 6:
HK 6.01 (HK 6.01a) - nástupca delostreleckých ťahačov Sd.Kfz.10 a Sd.kfz.11 (Hanomag)
HKp 6.02 - nástupca Sd.Kfz.250 (Demag)
HKp 6.03 - nástupca Sd.Kfz.251 (Hanomag)
HK 6.05 (HK 6.05a) - delostrelecký ťahač (Demag)
HKp 6.06 - obrnený transportér - finálna podoba nástupcu Sd.Kfz.250 (Demag)
HKp 6.07 - kombinácia dizajnov Hanomag/Demag, finálna podoba nástupcu Sd.Kfz.250 a Sd.Kfz.251