V polovině padesátých zvažovalo německé ministerstvo obrany zavedení útočné pušky v ráži 7,62 NATO. Voloba padla na španělskou CETME Model B (na jejímž vývoji se podílel německý konstruktér Ludwig Vorgrimler) a v roce 1957 získala společnost Heckler & Koch výrobní licenci. Její modifikací vznikla útočná puška G3, která byla zavedena roku 1959 do výzbroje Bundeswehru náhradou za pušky FN FAL. G3 a její varianty byly německými ozbrojenými silami používány do poloviny 90. let, kdy byly nahrazeny puškou G36. Výroba v Německu skončila teprve v roce 2001. Některé varianty G3 stále používá německá pohraniční stráž a policie. G3 byla ve velkých množstvích vyvážena a licenčně vyráběna, byla ve výzbroji více než 75 zemí.
Varianty
G3: původní model se dřevěnou pažbou a předpažbím
G3A1: G3 se sklopnou pažbou
G3A2: G3 s pevnou pažbou a dioptrickými mířidly
G3A3: nejrozšířenější verze s pevnou plastovou pažbou a plovoucí hlavní
G3A3A1: G3A3 s oboustranným přepínačem režimu střelby a odražečem nábojnic
G3A4: varianta G3A3 s teleskopickou pažbou
G3A4A1: varianta s oboustranným přepínačem režimu střelby a odražečem nábojnic
G3KA4: nejkratší varianta s 315 mm hlavní a teleskopickou pažbou
G3KA4A1: varianta s oboustranným přepínačem režimu střelby a odražečem nábojnic
Varianty
G3: původní model se dřevěnou pažbou a předpažbím
G3A1: G3 se sklopnou pažbou
G3A2: G3 s pevnou pažbou a dioptrickými mířidly
G3A3: nejrozšířenější verze s pevnou plastovou pažbou a plovoucí hlavní
G3A3A1: G3A3 s oboustranným přepínačem režimu střelby a odražečem nábojnic
G3A4: varianta G3A3 s teleskopickou pažbou
G3A4A1: varianta s oboustranným přepínačem režimu střelby a odražečem nábojnic
G3KA4: nejkratší varianta s 315 mm hlavní a teleskopickou pažbou
G3KA4A1: varianta s oboustranným přepínačem režimu střelby a odražečem nábojnic