Hrad Kámen vznikl na konci 13. století a je poprvé písemně zmíněn v roce 1316. Z této doby pochází jednak obdélníkový hradní palác a jednak i hranolová obytná věž (donjon) která byla později zakomponována do dalších budov. Celý hrad je vybudován na skalním útesu vystupujícím z jinak poměrně málo zvlněné krajiny. Majitelé hradu (rod Tluksů) byli v období husitských válek na straně husitů z blízkého Tábora a tak hrad přečkal toto období beze škod, v roce 1450 se na něm dokonce uskutečnila schůzka obou znesvářených stran a byl sjednán dočasný mír. Po roce 1456 byl hrad postupně v držení několika různých majitelů až se počátkem 16. století dostala do majetku Malovců, hrad v těchto dobách zřejmě nebyl výrazněji upravován a zachoval si původní gotický ráz. Velkou přestavbou prošel hrad až kolem 1637 kdy byl Janem Kryštofem Malovcem výrazně přestavěn, byla doplněna vstupní věž s padacím mostem a další objekty. Součástí hradu bylo i předhradí obehnané hradbou. Další větší úpravy byly pak až dílem majitelů v 19. století kdy byl hrad upraven do podoby novogotické, v té době byla také zvýšena vstupní věž o jedno patro, vstup v ní byl upraven do dnešní podoby, tyto úpravy skončily až počátkem 20. století. Někdy v 19. století byla také zbořena jedna z věží v předhradí.
Hrad i v dnešní podobě má mnoho původních prvků z doby vzniku a dobře ukazuje jak vypadal ve 14. století hrad menšího šlechtice, přestavby se jen málo dotkly původního paláce (včetně polokruhové bašty) a obytné věže, pozdější přístavby jsou dobře rozeznatelné a spíše ukazují jak se hrad postupně rozšiřoval. Hrad je běžně přístupný (prohlídka s průvodcem) fotografování je za poplatek možné a není omezeno. Zajímavý je model hradu v původní podobě, různé vykopávky a také expozice ukazující život na hradě na konci jeho obývání tedy na přelomu 19. a 20. století. Součástí expozice je i samostatné muzeum motocyklů.
Hrad i v dnešní podobě má mnoho původních prvků z doby vzniku a dobře ukazuje jak vypadal ve 14. století hrad menšího šlechtice, přestavby se jen málo dotkly původního paláce (včetně polokruhové bašty) a obytné věže, pozdější přístavby jsou dobře rozeznatelné a spíše ukazují jak se hrad postupně rozšiřoval. Hrad je běžně přístupný (prohlídka s průvodcem) fotografování je za poplatek možné a není omezeno. Zajímavý je model hradu v původní podobě, různé vykopávky a také expozice ukazující život na hradě na konci jeho obývání tedy na přelomu 19. a 20. století. Součástí expozice je i samostatné muzeum motocyklů.